包衣制度在前期確實是一種落后的奴隸制，但是當滿清的生產力進步了之后，包衣制度的內容也在不斷變化。
在女真傳統中，包衣是由滿族前身女真族氏族社會里附屬于氏族貴族的世襲家奴發展而來。
包衣也包括清朝統治階層中隸屬八旗制度內部世襲的滿蒙漢八旗官員或士兵。努爾哈赤建立后金政權之初通過戰爭俘虜，買賣，或接納其他女真部落的投靠等方式獲取大量人口，這些人被分配于八旗組織之內，絕大部分平時在國有土地(旗產)內從事生產，戰時成年男子按八旗組編入軍隊參加戰勝，起初統稱為“han ni booi “即(汗之屬民)。其中又分出一部分人口為皇家獨自領有，同時分配給各級八旗官員兵丁以及宗室貴族，他們世襲為自己的封主家從事服務工作，如為封主耕種土地，料理家務，戰時陪同封主出征，等。這類專門為指定封主世襲當差的屬民統稱為“booi aha“即(家里的仆人)。一些下級官員家的包衣則自稱為“隨旗“。
在此時的包衣和奴隸確實地位相似，但包衣和其他文明中奴隸有所不同的是，如果你會打仗，有很大幾率會被提升為旗人。而在其他大部分文明當中，奴隸晉升的難度和概率比包衣小很多。
入關之后，包衣的總管理權在國家，只有皇家擁有對八旗內官員與兵丁賜予或收回包衣的權利，擁有包衣的官員或兵丁僅有權獎賞或責罰自家的包衣，而無權殺害，也無權私自買賣、交換、或贈送。但對于在戰場上有功的自家包衣他的封主則有權向朝廷報請與以升遷。包衣本身也負有清政府給予的其他職務，但為封主家服務則是世襲的義務。
此時的包衣變成了家臣的代名詞，只有皇室貴族才能擁有包衣，包衣就變成了類似日本的武士階級這樣一個地位。
值得注意的是，包衣的附屬臣仆身份只是針對他的封主而言，除封主以外包衣的其他社會關系卻與其無關。
還有漢軍八旗不是包衣，只對同旗的滿洲旗主盡職，蒙古八旗雖然地位稍高，但是沒有指揮漢軍旗的權力。
最耐人尋味的是，奴隸制起家的滿清，入主中原后廢除了漢人中的賤民制度，推廣了一波人權。當我們嘲笑印度的賤民時，會不會想起自己民族的賤民制度是被滿清廢除的。
